焊接机器人焊缝跟踪技术的发展状况及趋势

声学传感器尤其是超声波传感器结构简单、精度高、价格便宜。超声波传感器由超声波发生及接收装置组成。超声波传感器的测量精度主要取决于超声波的频率，频率越高，误差越小，一般超声波的频率在1.25-2.5 MHz。优点：折流板在简体外组装，操作方便，而且折流板用拉杆组装后还可组装少许不影响后续组焊的换热管，使折流板架刚性更大，与简体组焊后更不易窜动。超声波传感器不怕焊接中的电磁、光、烟尘gan扰，但容易受到噪声gan扰，对噪声比较敏感，如在CO2气体保护焊等焊接方法的应用中有一定的限制。

电弧传感器的工作原理是在焊接过程中，当焊枪与工件之间的相对位置发生变化时，会引起电弧电压和电流的变化，这些变化都可以作为特征1信号被提取出来实现焊枪高低和左右两个方向的跟踪控制。

电弧传感器以电弧本身为传感器, 结构简单，方便灵活，不受弧光、磁场、飞溅、烟尘等gan扰，具有响应快、精度高、抗gan扰强等特点。但焊枪的摆动或旋转机构比较复杂，电弧各参数间耦合性很强，实际得到的波形未达到预期的效果，故需要对所得的数据进行滤波，并根据大量的经验来确定控制量。本成果具有较好的工程应用前景和广阔的推广前景，将会创造很高的经济效益和显著的社会效益。对于无对称侧壁或根本无侧壁的接头形式，现有的传感器则不能识别。

板式换热器应用行业范围

1、集中供暖

热电厂废热区域供暖，加热生活用水，锅炉区域供暖

2、电力工业

发电机轴泵冷却，变压器油冷却。

3、海水养殖育苗行业

配套锅炉给育苗海水升温已节约煤炭的使用，从而节能环保提gao效率。

4、船舶

柴油机，中央冷却器，卸套水冷却器，活塞冷却器，润滑油冷却器，预热器，海水淡化系统(包括多级及单级)

5、其他

医1药、石油、建陶、玻璃、水泥、地热利用等。

固定管板式换热器

固定管板式换热器的机械设计除了最关键的换热板片以外，还有两块墙板，我们称为框架板和压力板，框架板为外侧不可活动的墙板，压力板为换热板片另一侧的可用拉杆螺栓调整位置的墙板；数根拉杆螺栓，用来加紧框架板和压力板；固定折流板换热器的制造技术和解决方案某化工装置中的汽一汽换热器为立式固定管板不锈钢换热器，设计压力为2。立柱；上下导杆，连接在框架板和立柱之间，用来支撑并给压力板和换热半片导向；框架板和立柱上可安装底脚底脚，用于固定机器。除此以外，还可以有法兰，过滤器，温度计和压力计等一系列附件。